Как можно определить в какой форме глагол "расти" стоит, в неопределенной форме или в повелительном наклонении? Например: расти здоровым

Это можно определить только по контексту. Например,
расти здоровым, мальчик – это повелительное наклонение
расти здоровым – это хорошо – здесь расти в форме инфинитива.